Il castello medievale di S. Angelo, è una delle importanti testimonianze del vasto intervento di riorganizzazione del sistema difensivo abruzzese compiuto dagli Angioini intorno alla fine del XIII secolo. Dopo una serie di cambiamenti di proprietà, nel XIV secolo esso passò sotto il dominio degli Orsini e successivamente ai Colonna. I suoi ruderi circondano la sommità del colle attorno al quale si snoda l'abitato dell'attuale Carsoli, proprio là dove confluiscono i torrenti Mura e Turano. Il castello si trova in una posizione particolarmente strategica infatti esso controllava a sud l'intera Piana del Cavaliere e il castello di Oricola, a nord parte della valle del Mura e ad est la valle che si collega al valico di Montebove. L'elemento architettonico più antico è l'alta torre cimata posta all'angolo tra le due mura di cinta, attorno alla quale si è poi sviluppato il resto del complesso difensivo con le altre torri quadrangolari. Oggi non sono più visibili le mura del versante sud-orientale e parte di quelle del versante nord-orientale, fiancheggiato dalla rampa d'accesso. I ruderi del castello sono facilmente visitabili data la vicinanza al borgo.